Niesłychanie różnorodna twórczość

Wydał kilkanaście powieści, m.in. "Portki Odysa", "Polska jesień", "Pojedynek" "Ikar", "Wyspa" oraz tomy opowiadań m.in. "Dzień bohatera", "Motyl", "Za przełęczą", "Trzy czerwone róże", "Historyjki". Do najbardziej znanych zbiorów reportaży Szczepańskiego należą: "Zatoka Białych Niedźwiedzi", "Trzy podróże" i "Przed nieznanym trybunałem".
"Szczepański jest pisarzem o ogromnej skali zainteresowań. Można określić go zarówno jako specjalistę od kampanii wrześniowej i partyzantki jak i subtelnego eseistę, choć te dyspozycje pióra zazwyczaj nie chodziły w parze. Bywał pisarzem historycznym [...]. Relacje z jego podróży obejmują obie Ameryki, Afrykę, Indie, Grecję i Arktykę. [...]
Jest też Szczepański piszącym taternikiem. Interesowała go Warmia i kresy. Uważa się go za pisarza inteligenckiego, ale zazwyczaj uchodzi uwadze jak świetnie słyszy on i zapisuje polskie dialekty - mowę Beskidu w "Portkach Odysa" i dialekt śląski w "Polskiej jesieni". To niebywała skala możliwości zawartych w tej prozie" - zwracała uwagę Anna Nasiłowska.